姓  名：

陈志华

性    别：

男

出生年月：

1991年8月

政治面貌：

中共党员

最高学位：

博士

职    称：

讲师

毕业院校：

北京理工大学

职    务：

电工电子教学实验中心副主任

研究方向：

（1）足式/轮式/轮足机器人运动控制；

（2）机器人智能感知与图像处理；

（3）异构智能体协同的无人机移动承接；

（4）多通道电液伺服系统驱动与控制；

讲授课程：

（1）本科生《数字电子技术基础》、CATIA、《电工技术》；

（2）《机器人技术》（研究生）；

荣誉称号：

（1）2021年10月，博士研究生国家奖学金；

（2）2021年12月，全国高等院校北京市优秀博士毕业生；

（3）2018年06月，北京市优秀硕士毕业论文；

（4）2018年06月，全国高等院校北京市优秀硕士毕业生；

联系电话：

电子邮箱：

zhihua.chen@nchu.edu.cn

办公地址：

F504/综合楼南501/团委大活102

二 教育和工作经历

2023/05-2023/10

南昌航空大学信息工程学院，讲师，硕士研究生副导师；

2022/08-2023/04

南昌航空大学信息工程学院，讲师，专任教师；

2018/09-2022/06

北京理工大学自动化学院，控制科学与工程，工学博士；

三 教学情况

1 理论教学：

主讲《数字电路技术》、《电气CAD-CATIA》、《机器人技术》、《电工技术》等。

2 实践教学：

指导学生本科毕业设计、课程设计等。

3 教学研究：

无；

4 教学竞赛：

无。

四 科研项目

[01] 主持国家自然科学基金青年项目，524***22，2025/01-2027/12，30万；

[02] 主持江西省自然科学基金面上项目，2024***5093，2024/01-2026/12，10万；

[03] 主持江西省自然科学基金青年项目，2023***12028，2023/07-2026/06，10万；

[04] 主持江西省教育厅科学技术基金一般项目，GJJ220***28，2023/01-2024/12，2万；

[05] 主持江西省图像处理与模式识别重点实验室开放基金，ET202***304，2022/12-2024/12，1.5万；

[06] 主持江西省南昌航空大学高层次人才启动基金项目，EA2022***57，2022/10-2024/12，20万；

[07] 主持横向课题-自动***智能机构机器人，HK2023***08，30.1万；

[08] 主持横向课题-航天卫星***绕线机研发，GK2024***62，15.88万；

[09] 主持横向课题-调速式***界面及***算法改进研究，HK2022***51，5万；

[10] 参与横向课题-基于视频的城市部件三维场景重建软件技术服务，GK2023***75，26.42万；

[11] 参与横向课题-掘进台车无人驾驶系统开发，HK2022***36，25万；

[12] 参与横向课题-可视化装置及开孔机智能化改造，HK2023***16，61万；

[13] 参与横向课题-开孔***建模及***改造，HK2023***17，30万；

[14] 参与横向课题-台州***公司***电网准入及市场化服务，HK2023*****，16.5万；

[15] 参与横向课题-芜湖2023年新型储能电站***与***研究，HK2023*****，12万；

[16] 参与江西省自然科学基金-面上项目，CA2023***39，2023/02-2025/12，10万；

[17] 参与国家重点研发计划, 2019YFC***1401，2020/01-2022/12，521万；

[18] 参与国家自然科学基金面上项目，62173038，2022/01-2025/12，59万；

[19] 参与国家自然科学基金面上项目，61103060，2018/01-2020/12，64万；

五 发表的学术论文

发表学术论文 SCI/EI论文30余篇， 其中SCI论文11篇（高被引论文2篇），控制领域顶会3篇，谷歌学术他引533余次。代表研究成果如下：

[1] Wang S, Chen Z(导师一作), Li J, Wang J, Li J, Zhao J. Flexible motion framework of the six wheel-legged robot: experimental results[J]. IEEE-ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 27(4): 2246-2257. (IF: 6.4, SCI, JCRQ1, 中科院一区TOP, 入选ESI高被引论文).

[2] Chen Z, Wang S, Wang J, Xu K, Lei T, Zhang H, Si, J. Control strategy of stable walking for a hexapod wheel-legged robot[J]. ISA Transactions, 2021, 108(5): 367-380. (IF: 7.3, SCI, JCRQ1, 中科院二区TOP, 入选ESI高被引论文和《ISA Transactions》2021 Best Paper Award 期刊最佳优秀论文).

[3] Chen Z, Li J, Wang S, Wang J, Ma L. Flexible gait transition for six wheel-legged robot with unstructured terrains[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2022, 150(4): 103989. (IF: 4.3, SCI, 中科院JCRQ2).

[4] Chen Z, Li J, Wang J, Wang S, Zhao J, Li J. Towards hybrid gait obstacle avoidance for a six wheel-legged robot with payload transportation[J]. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2021, 102(3): 1-21. (IF: 3.3, SCI, JCRQ3, 中科院三区).

[5] Chen Z, Zhou L, Huang J, Liu Q, Li J. Multi-link Mechanism-Inspired Palletizing Manipulator: Design, Optimization and Experimental Results. Part-C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2023. (IF: 2.0, SCI, 中科院JCRQ3).

[6] Zhan G, Chen Z*(唯一通讯作者), Zhang Z, et al. Pose Detection and Docking Control for Autonomous Dynamic Docking Mechanism with Non-Cooperative Targets[J]. Industrial Robot-The International Journal of Robotics Research and Application, 2024. (IF: 1.8, SCI, 中科院JCRQ4, 在线发表).

[7] Zhao J, Zhang J, Liu H, Wang J, Chen Z*(唯一通讯作者). Path planning for a tracked robot traversing uneven terrains based on tip-over stability[J]. Asian Journal of Control, 2023. (IF: 2.444, SCI, JCRQ3, 中科院三区).

[8] Xue J, Wang S, Wang J, Chen Z*(唯一通讯作者). Stewart-Inspired Vibration Isolation Control for a Wheel-legged Robot via Variable Target Force Impedance Control[J]. Journal of Intelligent & Robotic Systems 106.3 (2022): 1-21. (IF: 3.129, SCI, JCRQ3, 中科院三区).

[9] Zhan G, Zhang Z, Chen Z*(唯一通讯作者)et al. Stewart-Inspired Parallel Spatial Docking Robot: Design, Analysis and Experimental Results[J]. Robotic Intelligence and Automation (Formerly Assembly Automation), 2023. (IF: 2.373, SCI, 中科院JCRQ3).

[10] 陈志华, 汪首坤, 王军政, 徐康, 王修文, 刘道和, 雷涛, 司金戈. 电动并联六轮足机器人的运动驱动与多模态控制方法[J]. 机器人, 2020, 5(5): 534-549. (中文EI核心, 机器人领域中文顶刊).

[11] 汪首坤, 许永康，陈志华*（唯一通讯作者）, 司金戈, 李斌, 王军政. 无人机移动自主回收着陆原理及控制方法[J]. 机械工程学报, 2024. (中文EI核心, 机械领域中文顶刊).

[12] Chen Z, Wang S, Xu K, Wang J, Zhao J, Niu S. Research on high precision control of joint position servo system for hydraulic quadruped robot[J]. /2019 Chinese Control Conference (CCC), 2019: 755-760. (EI).

[13] Chen, Z, Wang S, Wang J, and Xu K. Attitude stability control for multi-agent six wheel-legged robot[J]. The 22th World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC)-PapersOnLine 53, no. 2 (2020): 9636-9641.(EI, 控制领域顶级国际会议论文).

[14] Huang J, Chen Z*(学生一作，唯一通讯作者). Motion Planning and Tracking Control Method Based on CoppeliaSim for UGV in Irregular Terrain[J]. In 2023 WRC Symposium on Advanced Robotics and Automation (EI, WRC SARA), 2023.

[15] Zhou L, Chen Z*(学生一作，唯一通讯作者), Liu J. Gait Planning and Motion Control Based on Vrep Simulation for Quadruped Robot[J]. In 2023 WRC Symposium on Advanced Robotics and Automation (EI, WRC SARA), 2023.

[16] Xu Y, Chen Z, Wang S, Wang J. An Active Landing Recovery Method for Quadrotor UAV: Localization, Tracking and Buffering[J]. The 23th World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC), 2023. (EI, 控制领域顶级会议论文).

[17] Wang R, Chen Z(共同一作), Xu K, Wang S, Wang J, Li B. Hybrid obstacle-surmounting gait for hexapod wheel-legged robot in special terrain[J]. //2021 6th IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics, 2021: 1-6. (EI，入选2021最佳论文Finalist奖).

[18] Xue J, Wang S, Li J, Wang J, Zhang J, Chen Z*(唯一通讯作者). Impedance-based foot-end torque vibration isolation control of parallel structure wheel-legged robot[J]. In 2022 WRC Symposium on Advanced Robotics and Automation (WRC SARA), 2022: 246-251. (EI，入选最佳论文Finalist奖).

[19] Deng C, Wang S, Chen Z*(唯一通讯作者), Wang J, Ma L, Li J. CPG-inspired gait generation and transition control for six wheel-legged robot[J]. 2021 China Automation Congress (CAC). IEEE, 2021: 2310-2315. (EI).

[20] Xue, Junfeng, Jiehao Li, Zhihua Chen*(唯一通讯作者), Shoukun Wang, Junzheng Wang, and Ruijun Ma. "Gait planning and control of hexapod robot based on velocity vector." In 2021 6th IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM), pp. 616-620. IEEE, 2021. (EI).

[21] Xu K, Wang S, Wang X, Wang J, Chen Z, & Liu, D. High-flexibility locomotion and whole-torso control for a wheel-legged robot on challenging terrain. In 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (pp. 10372-10377). IEEE.(EI, 机器人领域顶级国际会议论文）

[22] 王修文,汪首坤,王军政, 陈志华, 徐康, 刘道和. 基于异形Stewart平台的电动并联式六轮足机器人[J].机械工程学报,2020,56(13):84-92(EI, 机械领域中文顶刊).

六 专利和专著

[1] 陈志华, 江志帆等.(2024) 一种基于三阶 ADRC 和二阶一致性算法的多自由度并联平台控制方法.（已受理，申请号：CN202410724937.7）；

[2] 陈志华，黄佳乐等.(2024) 一种基于事件触发机制的固定切换拓扑下的多智能体领导跟随控制方法.（已受理，申请号：CN202410841221.5）；

[3] 黄佳乐, 陈志华(学生第一), 薛俊峰等.(2024) 一种基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法.（已受理，申请号：CN202311588904.6）；

[4] 江志帆, 陈志华(学生第一), 黄佳乐等.(2024) 基于优化分配的多通道并联平台力-位姿稳定控制方法.（已受理，申请号CN202311588910.1）；

[5] 汪首坤, 陈志华(导师第一), 岳彬凯, 王军政, 徐康.(2021) 一种轮足机器人的隔振装置.（已授权，专利号：ZL201910452202.2）；

[6] 汪首坤, 陈志华(导师第一), 王军政等.(2021) 多信息反馈的电动并联轮足机器人行走控制方法和系统.（已授权，专利号ZL202110150253.7）；

[7] 汪首坤,刘鹏涛,..., 陈志华(导师第一).(2021) 一种基于车间通信的可控震源车防撞车控制方法.（已授权，专利号：ZL202011611842.2）；

[8] 汪首坤,王亮,..., 陈志华(导师第一).(2021) 一种Stewart平台的协同控制方法.（已授权，申请号：ZL202011616779.1）

七 获奖情况

[1] 2024年，第十八届“三小”重点项目2项、一般项目6项（其中5项结题），指导老师；

[2] 2024年，大负载多通道并联平台稳定控制算法研究，第十九届中国研电赛，华中赛区二等奖，指导老师；

[3] 2024年，江西省高校电气电子工程创新大赛，江西赛区三等奖，指导老师；

[4] 2024年，第十五届蓝桥杯全国软件和信息技术专业人才大赛，江西赛区三等奖，指导老师；

[5] 2023年全国大学生电子设计竞赛国家二等奖，2023，指导老师；

[6] 磁悬浮飞轮储能控制系统设计及其可视化算法，第十八届中国研究生电子设计竞赛华中赛区一等奖，2023，指导老师；

[7] 第十七届“西门子杯”中国智能制造挑战赛，全国初赛华东五赛区-离散行业自动化方向(工程实践)(本科组)二等奖，2023，指导老师；

[8] 第十七届“西门子杯”中国智能制造挑战赛，全国初赛华东四赛区-离散行业自动化方向(逻辑算法)(本科组)二等奖，2023，指导老师；

[9] “如影随行”---无人机智能移动机场，2022“挑战杯”大学生课外学术科技作品竞赛全国一等奖，2022，协助导师指导；

[10] “如影随行”---无人机智能移动机场，第十一届“挑战杯”首都大学生课外学术科技作品竞赛特等奖，2021，协助导师指导；

[11] 六轮足机器人运动规划及平稳控制算法研究，第十六届全国研究生电子设计大赛全国一等奖，2021，排名第一；

[12] 电动并联式六轮足机器人，第一届全国研究生机器人创新设计大赛全国一等奖，2019，排名第二；

[13] 复杂地形机器人稳定控制方法研究，第二十二届全国机器人竞标赛全国一等奖，2020，排名第三；

[14] 面向复杂地形的六轮足机器人运动规划与控制，北京理工大学第17届“世纪杯”学生课外竞赛一等奖，2021，协助导师指导；

[15] Zhihua Chen(1/9)；Control strategy of stable walking for a hexapod wheel-legged robot，ISA Transactions，Best Paper in ISA Transactions 2021，国际学术奖；

[16] Zhihua Chen(1/1)；WRC SARA 2022 Outstanding Session Chair, 2022 WRC Symposium on Advanced Robotics and Automation (WRC SARA)，国际学术奖；

[17] Zhihua Chen(2/6)；Hybrid obstacle-surmounting gait for hexapod wheel-legged robot in special terrain，IEEE，IEEE ICARM2021 Best Conference Paper Finalist，国际学术奖。

八 学术兼职

[1] 期刊客座编辑：

      Sensor| Guest Editor | Special Issue " Advanced Robotic Manipulators and Control Applications  "

      https://www.mdpi.com/journal/sensors/special_issues/3JAB8AI0X4

      Deadline for manuscript submissions: 1 December 2024

[2] Frontiers in Neurorobotics 编辑委员会评审编辑(IF: 3.493, JCRQ2, 2022-)；

[3] 机器人与软件工程前沿国际会议(ICFRSE 2023) Session Chair；

[4] 电气工程、控制和机器人技术国际会议(EECR 2024) Program Co-Chairs；

[5] 世界机器人大会(WRC2022) Session Chair；

[6] 担任TMECH，TIE，TII，TASE，ICRA，IROS，IFAC，《机械工程学报》，《自动化学报》、《机器人》，《航空学报》等SCI期刊和国际顶级会议审稿人；